Mirobot F1

　前回、有象無象に取り掛かろう、と思ったら、そのボスキャラが翌日届いた。

　Mirobot F1と言うおもちゃの六軸ロボット。まだまだパワーをいれるまでにはいけないけど、一応写真をペタペタ。

Mirobot F1とオプションのコントローラ SDカードはサイズ比較用

　このロボットはKickStarterでバックして納品されたものだが、本当に待ちあぐねていて、日本への出荷がコロナの影響で遅れ、出荷スタートから四か月経ってようやく納品である。今このロボットはAliExpressで買えるようだ。
　いろいろ早く送れとか、催促しまくって、本当に本当にやきもきした。私は根が貧乏人なので、ほとほとバッカーとか投資には向いてない。製造国は中国だが、中国国内で物流は動いているのはわかっていても、香港のDHLに届くまでが長かった。DHLにピックアップされたら、約一週間で到着。その間トラッキングメッセージが10本程度。さすがDHL。
　もうしばらくはクラウドファンディングは自粛する。

　プロジェクトが失敗して無駄金だった、ってのは過去にもあって、それはそれで腹も立ったのだけど、今回は、純粋にこれが欲しかったんだ。まあ、本当に動くのか、どれほどのものなのかはこれから探るのだけど。

 

 

　このロボットは、アクチュエータがサーボモーターではなくステッピングモーターなのが特徴。産業用ロボットはモーターの回転角を保持するエンコーダを備えたフィードバックができるサーボモーターを使用しているのが一般的であるが、高コストとサイズの関係で、これまでこのような小型ロボット用に量産されることはなかった。このプロジェクトはそれをステッピングモーターを使うことでコストを下げた。その代わり、初期位置がブレるので頻繁にキャリブレーションをすることになるだろう。一応モーターの回転角検知用にホール素子を用いているが、それは回転リミットを探るためだけの機能かも。普通は物理的にマイクロスイッチをリミットスイッチとして用いる。

1軸（たぶん）のモーターと、隣にあるのはダンパー？　FANUC製ならバネが入っているところ。

　おもちゃであることには変わりはないのだが、これをどこまで遊びつくせるか、ってことに興味がある。しょーもない部品のトラブルで稼働不能、てことにならないように祈るばかりだ。

頭の痛そうなコントローラ Bluetooth接続だとか。

　ロボットは、メーカー以外は純粋にソフトウェアの領域である。
　メーカーも自らのロボット制御のために多くのソフトウェア要員を抱えている。彼らのおかげで製品としてのロボットが意味あるものになる。ロボットと言う製品は、冶金（今の主原料はアルミだが）、構造学、機械工作精度、モーター制御、それを動かすためのPCのマザボよりはるかにコストのかかる基板を作るための電子工学、そしてソフトウェアスタックと、機械屋の全ての知識を出し切れないと作れないものだと思う。

　今回のMirobot F1はプラモデルみたいな樹脂製。なのでたわみはどうにもならないけど、あくまで教材だ。
　ソフトウェアは限りなくフリーソフトを探し出していて、カスタマイズしたものを提供しているみたい。

 

　さて、そろそろ本気を出してユーザーマニュアルを読もう。